[发明专利]一种融合惯性测量单元的单目同步定位与建图位姿解算方法有效
| 申请号： | 201910540351.4 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110375738B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;纪晓凤;陆伟 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 鲍燕平 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人感知领域，特别是一种融合惯性测量单元的单目同步定位与建图位姿解算方法。其特征是：至少包含以下步骤：步骤1)获取机器人视觉信息，依据机器人视觉信息和机器人惯性信息确定机器人位姿；步骤2)依据步骤1)给出机器人视觉信息坐标系C相对于世界坐标系W上的平移分量；步骤3)给出视觉与惯性在后端的误差项，优化目标函数构造及位姿求解。本发明具有良好的鲁棒性，建图精度和点云质量，可以求解更高精度的位姿，从而应用于在未知环境中行走的机器人时，能够获得精准的定位，使机器人在后续自动导航过程中可以实现精准壁障、精确规划最优路线等功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 惯性 测量 单元 同步 定位 建图位姿解算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种融合惯性测量单元的单目同步定位与建图的高精度位姿解算方法，至少包含以下步骤：步骤1)视觉与惯性在前端的初始位姿估计；步骤2)待求解的视觉惯性变量定义；步骤3)视觉与惯性在后端的误差项及优化目标函数构造及位姿求解。
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