[发明专利]磁编码器、机器人关节及磁编码器的标定方法在审
| 申请号： | 201910539100.4 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110160560A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01D5/12 | 分类号： | G01D5/12;G01D18/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种磁编码器、机器人关节及磁编码器的标定方法，所述磁编码器的设计方案中，将磁编码器设计为包括第一径向磁环和第二径向磁环，第一径向磁环包括一对磁极，第二径向磁环包括至少两对磁极，第二径向磁环与第一径向磁环共轴；在磁环固定部件相对磁场传感器固定部件旋转时，带动第一径向磁环和第二径向磁环相对第一磁场传感器和第二磁场传感器的旋转，第一磁场传感器和第二磁场传感器分别感测第一径向磁环和第二径向磁环的磁场数据。由于第二径向磁环具有至少两对磁极，使得第二径向磁环可产生与磁极对数个周期信号，从而提高第二磁场传感器的读数的分辨率，进而实现对磁编码器的分辨率提高。 | ||
| 搜索关键词： | 径向磁环 磁编码器 磁场传感器 磁极 机器人关节 分辨率 标定 磁场数据 磁环固定 磁极对数 固定部件 周期信号 感测 共轴 | ||
【主权项】：
1.一种磁编码器，其特征在于，包括：磁环固定部件、固定于所述磁环固定部件上的第一径向磁环和第二径向磁环、磁场传感器固定部件、以及固定于所述磁场传感器固定部件上的第一磁场传感器和第二磁场传感器；其中，所述第一径向磁环包括一对磁极，所述第二径向磁环包括至少两对磁极，所述第二径向磁环与所述第一径向磁环共轴；所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器分别对应朝向所述第一径向磁环和所述第二径向磁环；所述磁环固定部件相对所述磁场传感器固定部件旋转时，所述第一磁场传感器和所述第二磁场传感器分别感测所述第一径向磁环和所述第二径向磁环的磁场数据。
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