[发明专利]一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法有效
| 申请号： | 201910537949.8 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110244564B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 王学谦;王萧诚;孟得山;梁斌;徐峰 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，通过对气驱软体机器人的非线性时变系统模型进行了模型解耦；然后，设计了基于指数趋近律的滑模控制方法。通过构建仿真试验系统对模型和滑模控制算法试验分析表明，设计的滑模控制算法应用于气驱软体机器人时性能要优于位置式PID算法和改进增量式PID算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 软体 机器人 滑模变 结构 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。
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