[发明专利]一种植保无人机的自主路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201910537488.4 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110134147A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张培芬;史军强;韩伟;张勇;孙晓东;王文魁 | 申请（专利权）人： | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 郑州慧广知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 41160 | 代理人： | 董晓慧 |
| 地址： | 455000 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于植保无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机的自主路径规划方法及装置，方法包括：A、在预作业区域边界选定植保无人机的起飞点，B、规划植保边界飞行路线，植保无人机按照边界飞行路线飞行并获取待作业区域的边界图形区域信息，C、根据无人机的作业参数信息规划植保无人机在边界图形区域内的作业路径。本发明能够快捷、高效、精确地规划出植保无人机作业的路径，且节省人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 植保 自主路径规划 边界图形 飞行路线 作业区域 作业参数信息 区域信息 人工成本 作业路径 规划 种植 起飞 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种植保无人机的自主路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：A、在预作业区域边界选定植保无人机的起飞点；B、规划植保边界飞行路线，植保无人机按照边界飞行路线飞行并获取待作业区域的边界图形区域信息，具体过程如下：b1：根据植保无人机所装载摄像机的摄像范围确定每次拍摄地块的单位长度L，定义植保无人机沿飞行路线所拍摄的第i段地块为地块Ai；b2：规划地块Ai的飞行路线；具体过程如下：b2.1：植保无人机起飞并采集地块Ai的地块图像Pi，i＝1，2，…，n；b2.2：将地块图像Pi按照不同类型的地形进行图像划分，获取地块图像Pi对应的待作业区域边界信息Qi；b2.3：根据植保无人机已飞过路线及步骤b2.2所得待作业区域边界信息Qi，规划第i+1段地块Ai+1的预飞行路线；b2.4：植保无人机按照步骤b2.3所制定的地块Ai+1的预飞行路线飞行至第i+1段地块，并采集地块Ai+1的地块图像Pi+1；b3：重复步骤b2，直至植保无人机回到起飞点；b4：无人机返回起飞点，形成边界图像区域：当无人机回到飞行起点，无人机飞行过的路径形成一个完整的闭合区域，即无人机待作业的边界图像区域；C、根据无人机的作业参数信息规划植保无人机在边界图形区域内的作业路径。
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