[发明专利]无源机械爪抓取装置及方法有效
| 申请号： | 201910531994.2 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110181478B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 赵硕;薛树旗 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | B25J1/00 | 分类号： | B25J1/00;A63B47/02 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 田甜 |
| 地址： | 050018 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明适用于机械爪技术领域，提供了一种无源机械爪抓取装置及方法，包括：控制模块、驱动模块、测距模块和机械爪；所述测距模块用于获取机械爪的距离参数，并将所述距离参数传输给控制模块；所述控制模块根据所述距离参数向驱动模块发送控制指令，驱动模块根据所述控制指令驱动机械爪在摩擦力作用下对球体进行抓取。所述无源机械爪抓取装置利用球体本身重力和摩擦力的自锁对球体进行抓取，无需锁紧装置，无需动力源，结构简单，节约资源。 | ||
| 搜索关键词： | 无源 机械 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无源机械爪抓取装置，其特征在于，包括：控制模块、驱动模块、测距模块和机械爪；所述机械爪与所述驱动模块连接，用于在所述驱动模块驱动下对球体进行抓取；所述机械爪包括连接轴和爪体，所述爪体的顶端与所述连接轴的一端铰接；所述测距模块与所述控制模块连接，用于获取所述连接轴与所述球体之间的第一距离和所述爪体的末端与所述球体的支撑面之间的第二距离，并将所述第一距离和所述第二距离传输至所述控制模块；所述控制模块用于根据所述第一距离、所述第二距离及预设条件向所述驱动模块发送控制指令；所述驱动模块分别与所述控制模块和所述机械爪连接，用于接收所述控制模块发送的控制指令，并根据所述控制指令驱动所述机械爪动作。
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