[发明专利]一种快速探查管道路径变化的方法有效
| 申请号： | 201910519927.9 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110296295B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 韩赞东;王恒飞;李夏喜;韦远根 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | F16L55/40 | 分类号： | F16L55/40;G01B11/02;G01B11/08;G01B11/24;G01B11/26;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙) 11719 | 代理人： | 张廷利 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种快速探查管道路径变化的方法，包括以下步骤：在管道内检测机器人前端固定测距装置，让测距装置设置四个以直管道轴线呈中心对称分布的激光测距仪，且使激光测距仪向前侧发射的测距光线与直管道轴线相交；在机器人沿直管道行进过程中，使相对分布的一对激光测距仪处于同一竖平面内，并让四个激光测距仪实时检测其到管壁的距离；若某一激光测距仪的检测距离发生突变，则判断前侧存在三通；若四个激光测距仪的检测距离同时发生变化，则判断前侧存在弯头。其具有设备要求低、实现容易、算法简单、检测精度高、适用性强的优点，可满足自动力管道内检测机器人对管道路径变化探查的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 探查 管道 路径 变化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种快速探查管道路径变化的方法，其特征在于，包括以下步骤：一、在机器人前端固定测距装置，让测距装置设置四个以直管道轴线呈中心对称分布的激光测距仪，且使激光测距仪向前侧发射的测距光线与直管道轴线相交；所述机器人是指管道内检测机器人；二、在机器人沿直管道行进过程中，使相对分布的一对激光测距仪处于同一竖平面内，并让四个激光测距仪实时检测其到管壁的距离；三、若某一激光测距仪的检测距离发生突变，则判断前侧存在三通；若四个激光测距仪的检测距离同时发生变化，则判断前侧存在弯头。
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