[发明专利]基于深度相机的工件识别与定位方法和系统、分拣系统在审
| 申请号： | 201910519767.8 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110246127A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 温秀兰;张腾飞;孙乔;乔贵方;张颖;康传帅 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/33;G06K9/62;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的工件识别与定位方法和系统，基于支持向量机训练不同种类、不同姿态和不同完整度的工件模型和识别实时点云数据中所包含的工件点云、以及对应的工件种类与工件姿态；将识别结果作为点云配准的初始值，采用ICP算法和NDT算法进行精配准。本发明将深度相机生成的点云数据作为训练样本识别工件，增强了识别工件的鲁棒性，实现了对工件位姿的估计；将识别的结果作为点云的配准的初始值，有效的缩短了点云配准的时间，提高了点云配准的精度；另外，本发明还提供一种分拣系统，基于前述工件识别与定位方法，对目标工件进行快速识别定位，以精准控制工业机器人末端执行件的分拣动作。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 配准 工件识别 深度相机 分拣系统 支持向量机训练 实时点云数据 工业机器人 末端执行件 点云数据 工件模型 精准控制 快速识别 目标工件 训练样本 鲁棒性 完整度 分拣 算法 位姿 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的工件识别与定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1：采用深度相机以采集现场工作环境的图像信息和对应的实时点云数据；S2：基于支持向量机训练不同种类、不同姿态和不同完整度的工件模型和识别实时点云数据中所包含的工件点云、以及对应的工件种类与工件姿态；S3：将识别结果作为点云配准的初始值，依次采用ICP算法和NDT算法进行精配准；S4：采用标定板以建立相机坐标系与世界坐标系的关系，获取工件的位姿数据。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京工程学院，未经南京工程学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910519767.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
