[发明专利]基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人

摘要

本发明公开了一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，以水下机器人系统为载体平台，其ROV运动平台携带水质传感器和抓取机械手，用于河流的应急移动检测和周期性安全巡检，可较迅速到达河流的指定节点或断面进行现场水样采集和分析，对固体污染物进行抓取，比如核电站的辐射材料和河流中废弃电池包等，其在河流污染的预防与治理方面均可以发挥优势。

主权项

1.一种基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人，包括载体平台、通信模块和地面站上位机，其特征在于：所述的载体平台为ROV运动平台，通讯模块分别与ROV运动平台和地面站上位机连接，用于ROV运动平台与地面站上位机的控制信号传输以及ROV运动平台与地面站上位机的采集数据传输；ROV运动平台设有机架，通过机架连接固定的电子控制舱、电源舱、推进器、浮力块、集成式水质传感器和水下抓取机械手；电子控制舱为金属密封舱体，电子控制舱内部设有高清摄像头、Pixhawk、树莓派和深度传感器，高清摄像头采集的照片通过树莓派处理识别水中悬浮的固体污染物的类型和位置，并通过通讯模块返回地面站上位机控制系统，用于水下抓取机械手的自主控制，Pixhawk设有3轴数字16位陀螺仪、3轴14位加速度计和磁力计，用于姿态的估计，深度传感器将压力数值解算为深度信息；集成式水质传感器采集河流的电导率、电导率、浊度、溶解氧浓度、PH值和温度数据；水下抓取机械手对固体污染物进行抓取。