[发明专利]一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910519465.0 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110281152B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 陶波;周佩;赵兴炜;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B49/16 | 分类号： | B24B49/16;B24B51/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于机器人打磨路径规划领域，并具体公开了一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统，其首先获取待打磨表面的几何信息和位置信息，并据此确定在线试触过程的试触范围和试触方向；然后确定试触起点，机器人夹持打磨工具从试触起点出发，沿试触方向对待打磨表面进行逐点在线试触，并记录触碰点信息；最后利用记录的所有触碰点信息拟合待打磨表面的恒打磨力面网格，并生成恒力打磨路径。本发明通过机器人在线试触待打磨表面的方式获取工件表面信息，并据此规划恒力打磨路径，具有操作简单，自动化程度高，且能实现恒力打磨等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 在线 机器人 恒力 打磨 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1获取待打磨表面的几何信息和位置信息，并据此确定在线试触过程的试触范围和试触方向；S2确定试触范围内的试触起点，机器人夹持打磨工具从试触起点出发，沿试触方向对待打磨表面进行逐点在线试触，并记录触碰点信息；S3利用记录的所有触碰点信息拟合待打磨表面的恒打磨力面网格，并生成恒力打磨路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华中科技大学，未经华中科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910519465.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种磨砂盘自动变速的打磨装置
- 下一篇：一种砂轮修整装置的驱动进给机构
