[发明专利]一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法有效
| 申请号： | 201910516347.4 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110275542B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 都海波;吴笛;周俊;温广辉;朱文武;程盈盈;金小峥 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺;李伟 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法，包括以下步骤：S1、建立四旋翼飞行器系统模型，上述四旋翼飞行器系统模型包括位置子系统模型和姿态子系统模型；S2、设计四旋翼飞行器自适应有限时间位置控制器；S3、设计四旋翼飞行器自适应有限时间姿态控制器；S4、根据所设计的位置和姿态控制器来控制飞行器的电机转速从而控制飞行器的飞行。本发明采用了相应的有限时间参数识别方法和有限时间扰动观测器来对不确定的参数和外部干扰进行识别和观测，以此有效地提高了系统的抗干扰性和鲁棒性，有效地减小了四旋翼飞行器在实际飞行过程中不确定参数和各种外界干扰的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 有限 时间 控制 四旋翼 飞行器 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立四旋翼飞行器系统模型，所述四旋翼飞行器系统模型包括位置子系统模型和姿态子系统模型；S2、设计四旋翼飞行器自适应有限时间位置控制器；S3、设计四旋翼飞行器自适应有限时间姿态控制器；S4、根据所设计的位置控制器、姿态控制器来控制飞行器的电机转速从而控制飞行器的飞行。
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