[发明专利]一种工件二维视觉引导抓取检测系统和方法

摘要

本发明涉及一种工件二维视觉引导抓取检测系统和方法，应用于工件的机械手抓取定位装置，工件为汽车玻璃和汽车玻璃雨感器粘结底座等，所述系统包括摄像机、摄像机设定模块、标定验证模块、参数设定模块、图像处理模块、工件识别模块、标准工件管理模块和数据连接与传输模块，本发明的系统和方法，不仅能够适应多品种工件的定位，即可以适用定位汽车玻璃，又可以识别其它汽车玻璃附件的定位检测，检测系统的通用性强，适用范围广。

主权项

1.一种工件二维视觉引导抓取检测系统，应用于工件的机械手抓取定位装置，所述工件为汽车玻璃、汽车玻璃雨感器粘结底座或汽车玻璃托架，其特征在于，所述系统包括摄像机、摄像机设定模块、标定验证模块、参数设定模块、图像处理模块、工件识别模块、标准工件管理模块和数据连接与传输模块，其中摄像机，用于获取待测工件的实时图像数据；摄像机设定模块，集成有各种不同品牌和型号的摄像机驱动，能根据所述视觉检测定位系统使用的摄像机，从而加载匹配的摄像机驱动；标定验证模块，将摄像机拍摄到实时图像进行标定，能够设置1～9个标定点，标定实际工件笛卡尔坐标的和摄像机的图像坐标值，并建立对应关系；参数设定模块，能够设置标定点获取的灰度值、标定点最小像素个数、阈值亮度百分比和错误特征最小面积值；图像处理模块，对摄像机获取的待测工件的实时图像数据进行图像处理，得到待测工件的外部轮廓图像数据；工件识别模块，通过外部轮廓图像数据来判断该工件是汽车玻璃、汽车玻璃雨感器粘结底座或汽车玻璃托架的哪一种；标准工件管理模块，存储有各类汽车玻璃、汽车玻璃雨感器粘结底座和汽车玻璃托架的标准图像，能够根据所述工件识别模块判断的工件类型，读取对应工件的标准图像；数据连接与传输模块，能够设定所述检测系统与机械手抓取定位装置联接，将检测系统中处理的信息传递到机械手，并接受机械手回馈的信息。