[发明专利]一种双轮机器人的直接控制方法有效
| 申请号： | 201910512479.X | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110231823B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;黄焕昌;杨敏;郭津津;李中华 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 黄启文 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮机器人的直接控制方法，包括以下步骤：S1：构建机器人跟踪目标的运动轨迹；S2：通过分析机器人的运动过程构建机器人运动方程；S3：利用步骤S1所述跟踪目标的运动轨迹与步骤S2所述运动方程构建误差函数，结合零化动力学方法与梯度动力学方法计算得到控制量；S4：将所述控制量传递给机器人的控制器用于直接控制机器人。本发明设计方法简单直接，通过零化动力学方法与梯度动力学方法的引入确保了误差函数的收敛，提高了控制精度；本发明中设计的参数少，易于选择，克服了传统方法中参数较多难以选择的问题，便于直接计算出控制量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双轮 机器人 直接 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双轮机器人的直接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：确定机器人跟踪目标的运动轨迹；S2：通过分析机器人的运动过程构建机器人运动方程；S3：利用步骤S1所述跟踪目标运动轨迹与步骤S2所述运动方程构建误差函数，结合零化动力学方法与梯度动力学方法计算得到控制量；S4：将所述控制量传递给机器人的控制器用于直接控制机器人。
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