[发明专利]一种基于激光跟踪仪的双臂机器人组合操作测试方法有效
| 申请号： | 201910510332.7 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110228067B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 赵昊宁;王飞;赵福臣;张海滨;陈浣;于振中 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 曹静;葛宏 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的双臂机器人组合操作测试方法，所述双臂机器人包括操作机A和操作机B，操作机A和操作机B分别操控工件1和工件2工作时，使用激光跟踪仪分别测量操作机A和操作机B的位姿参数，并通过计算操作机A和操作机B位姿参数的偏差值和加权平均值，求得双臂组合位姿准确度和重复性、双臂组合轨迹准确度和速度准确度，以描述双臂机器人对工件组合体组合操控的完成度。较好地解决了目前双臂机器人组合操作中相关配合数据的测试的精度等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 跟踪 双臂 机器人 组合 操作 测试 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光跟踪仪的双臂机器人组合操作测试方法，其特征在于：所述双臂机器人包括操作机A和操作机B，操作机A和操作机B分别操控工件1和工件2工作时，使用激光跟踪仪分别测量操作机A和操作机B的位姿参数，并通过计算操作机A和操作机B位姿参数的偏差值和加权平均值，求得双臂组合位姿准确度和重复性、双臂组合轨迹准确度和速度准确度，以描述双臂机器人对工件组合体组合操控的完成度。
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