[发明专利]蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法

摘要

本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

主权项

1.一种蛇形高压线巡检机器人，包括驱动节、转向电机，其特征在于：所述的驱动节设有第一驱动节、第二驱动节、第三驱动节及第四驱动节，驱动节的首尾处分别设有头节、尾节；驱动节与驱动节之间以及驱动节与头节之间、驱动节与尾节之间均铰接连接，铰接处设有转向电机；所述驱动节的每个节体上端固接一铰支座、摆动座，摆动座与铰支座通过轴、设置在轴上的扭簧连接；摆动座上固接有摆杆铰支座与滑座；左摆杆下端与右摆杆下端共同铰接于摆杆铰支座上；左摆杆上端固接有驱动电机，驱动电机的电机轴固接有驱动轮，右摆杆上端铰接一从动轮；驱动轮与从动轮分别挂于电缆上方；左摆杆与左连杆一端铰接，右摆杆与右连杆一端铰接，左连杆另一端与右连杆另一端共同铰接于滑动杆上；滑动杆上端铰接一支撑轮，滑动杆下端与滑座滑动连接，弹簧套在滑动杆上，弹簧的刚度小于扭簧的刚度，在弹簧的弹簧力作用下驱动轮、从动轮紧贴于电缆上方，支撑轮顶在电缆下方，驱动电机带动驱动轮实现前进或后退运动；摆动座垂直部分设有导向轮支座、导向轮及钢丝绳，钢丝绳的一端通过导向轮与滑动杆连接；钢丝绳的另一端通过导向轮与钢绳绞盘固定连接，绞盘电机驱动钢绳拉动滑动杆向下运动压缩弹簧至极限位后继续拉动滑动杆则使摆动座在钢丝绳的拉力作用下，克服扭簧的弹力向外侧摆动，使驱动轮、从动轮及支撑轮完全脱离电缆，让开电缆的上下空间，在蛇形机器人第二驱动节、第三驱动节及第四驱动节的驱动下继续前进，使第一驱动节让开障碍物。