[发明专利]基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 201910508729.2 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110221613B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 吴新开;霍向;熊仲夏;宋涛 | 申请（专利权）人： | 北京洛必德科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 苏雪雪 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区北太*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法和装置。方法包括：确定机器人的初始起点、最终目标点，以及机器人的决策时间窗口长度和窗口时长，并将时间针的初始值设置为第一个决策时间窗口期；在时间针的时间窗口内确定机器人的局部起点和要到达的局部目标点，基于改进型人工势场法生成周围环境的势场；根据周围环境的势场驱动机器人移动，在该时间针的时间窗口内从局部起点和到达局部目标点；判断该局部目标点是否为机器人要到达的最终目标点，若为是，则完成路径规划，若为否，则将时间针设置为机器人的下一个决策时间窗口期，继续执行下一轮循环。本发明提供的技术方案可驱动机器人有效避开障碍物位置，且快速到达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进型 人工 势场法 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括：S1、确定机器人的初始起点和最终目标点；S2、根据机器人的初始起点和最终目标点，确定机器人的决策时间窗口长度和窗口时长，并将时间针的初始值设置为第一个决策时间窗口期；S3、在时间针的时间窗口内确定机器人的局部起点和要到达的局部目标点，并获取周围环境信息；S4、根据获取的周围环境信息，基于改进型人工势场法生成周围环境的势场；S5、根据周围环境的势场驱动机器人移动，在该时间针的时间窗口内从局部起点和到达局部目标点；S6、判断该局部目标点是否为机器人要到达的最终目标点，若为是，则完成路径规划，若为否，则执行S7；S7、将时间针设置为机器人的下一个决策时间窗口期，继续执行S3。
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