[发明专利]一种具有四支链的五自由度并联加工机器人

摘要

本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与定平台相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。

主权项

1.一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，其特征在于，包括：用于安装执行器的动平台和定平台；连接所述动平台和所述定平台的第一、第二支链，所述第一、第二支链结构相同，所述第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述机架相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述动平台相连；连接所述动平台和所述定平台的第三支链，所述第三支链包括主子支链和副子支链，所述主子支链通过三个彼此轴线垂直相交的转动副与所述动平台相连，且通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述定平台相连，所述副子支链与所述主子支链通过转动副相连，所述副子支链与所述定平台通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副相连；连接所述动平台和所述定平台的第四支链，所述第四支链通过转动副与所述动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与所述定平台相连，其中，所述第一、第二、第三和第四支链与所述定平台和所述动平台共同构成使所述动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构，沿所述定平台的周向，所述第一、第二、第三和第四支链按照所述第一支链、所述第三支链、所述第四支链和所述第二支链的顺序布置，所述第四支链的至少与所述动平台相连的一端设置有加强结构，所述第一、第二支链分别沿所述定平台向所述动平台的方向的构型为UPS、SPU或URPU，所述主子支链沿所述定平台向所述动平台的方向的构型为UPS，所述副子支链沿所述定平台向所述动平台的方向的构型为UPR，所述第四支链沿所述定平台向所述动平台的方向的构型为UPR，其中，U表示两个彼此轴线垂直相交的转动副，R表示转动副，S表示球副，P表示绕杆的移动副。