[发明专利]基于统计离群和自适应双边混合滤波的3D点云去噪方法在审
| 申请号： | 201910506642.1 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110349094A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 任小玲;王雯;陈逍遥;吴梦婷 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 杜娟 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于统计离群和自适应双边混合滤波的3D点云去噪方法，首先，计算3D点云中每个点到其最近K邻域点的平均距离、平均距离的期望值、标准差及距离阈值；其次，判断若平均距离大于距离阈值，则滤除掉，否则，保留，得到初次去噪后的3D点云数据；最后，计算双边平滑滤波因子，并利用该平滑滤波器处理初次去噪后的3D点云数据，得到最终去噪后的3D点云数据。本发明方法是将统计离群消除滤波器和自适应双边滤波器有效的结合起来对3D点云数据进行去噪处理。结果表明，该发明方法不仅去除了离群噪音点，而且还去除了起伏噪音点。与此同时，去噪后3D点云数据的边界更平滑，为后续3D点云数据的分割和特征提取奠定良好的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 去噪 点云数据 平均距离 自适应 点云 滤波 噪音 平滑滤波器 双边滤波器 消除滤波器 有效的结合 平滑滤波 特征提取 统计 标准差 平滑 除掉 邻域 分割 保留 | ||
【主权项】：
1.基于统计离群和自适应双边混合滤波的3D点云去噪方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1，利用统计离群消除滤波器对3D点云数据进行去噪处理，得到初次去噪后的3D点云数据；步骤2，利用自适应双边滤波器对步骤1中的结果进行去噪，得到最终去噪后的3D点云数据。
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