[发明专利]一种码垛型机器人的助力机构

摘要

本发明提供了一种助力机构，其在机器人的末端姿态保持中间体的下端、机器人第一节臂与第二节臂铰接轴的下方设置一个铰接点，铰接一个助力缸，该助力缸为直线顶出性、输出推动力的储力缸，输出推助动力，助力缸的另一端与机器人第二节臂铰接，对此臂提供推助力。本发明的机器人助力机构，结构简单，自身重量轻，助力缸与机器人电动力良好的补充和配合，随机器人臂姿态变化，贴合性和补充性地向臂提供负载力矩变化所需值的助力。使得机器人在运行过程中，同样的负载情况下电动动力源可以有较小的动力配置，降低成本，节约动力能源消耗。