[发明专利]一种相位式三维激光点云噪声滤除方法有效
| 申请号： | 201910503302.3 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110335209B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 王国利;郭明;高梓成 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 姜海荣 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种相位式三维激光点云噪声滤除方法，具体步骤包括如下：步骤1：通过现有相位式地面激光三维扫描设备获取的原始点云数据；步骤2：按照阵列读取点云数据，计算相邻点入射角度θ和扫描点间距D；步骤3：以阵列为单位进行噪声处理，对噪声点进行计算。一种相位式三维激光点云噪声滤除方法，提出采用边界点夹角作为阈值，判断扫描边界带来的误差，能够有效去除这部分”错误点云”，同时以相位式点云的扫描边界点间距及反射强度变化为依据，去除相位式三维激光扫描仪的错误点，有效改善点云质量，推动三维技术的快速发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相位 三维 激光 噪声 方法 | ||
【主权项】：
1.一种相位式三维激光点云噪声滤除方法，其特征在于，具体步骤包括如下：步骤1：通过现有相位式地面激光三维扫描设备获取的原始点云数据，设定相位式激光扫描仪极限测程S(m)，扫描密度为m行n列；步骤2：按照阵列读取点云数据，计算相邻点入射角度θ和扫描点间距D；步骤3：以阵列为单位进行噪声处理，根据激光点入射角度θ，相邻点连线的向量角度变化dθ，灰度变化dI，扫描点间距变化dD，对噪声点进行判定计算，并输出非噪声点。
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