[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法、装置及无人驾驶车辆有效
| 申请号： | 201910502179.3 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110221611B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 付圣;颜诗涛;任冬淳;钱德恒;丁曙光 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;赵美林 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置及无人驾驶车辆，轨迹跟踪控制方法包括：获取所述无人驾驶车辆的第一状态信息；所述第一状态信息包括指示第一时刻所述无人驾驶车辆与期望轨迹的位置偏差量；将所述第一状态信息输入至长短期记忆神经网络，获得所述长短期记忆神经网络输出的第一控制量；依据预测的一段时间内的多个所述第一状态信息评价所述第一控制量，当评价结果为好评时，控制所述无人驾驶车辆根据所述第一控制量执行动作，实现轨迹跟踪。利用长短期记忆神经网络输出控制量并对长短期记忆神经网络输出的结果进行预测评价，防止出现危险动作情况，提高了轨迹跟踪控制的安全性、鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 无人驾驶 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹跟踪控制方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：获取所述无人驾驶车辆的第一状态信息；所述第一状态信息包括指示第一时刻所述无人驾驶车辆与期望轨迹的位置偏差量；将所述第一状态信息输入至长短期记忆神经网络，获得所述长短期记忆神经网络输出的第一控制量；依据预测的一段时间内的多个所述第一状态信息评价所述第一控制量，当评价结果为好评时，控制所述无人驾驶车辆根据所述第一控制量执行动作，实现轨迹跟踪。
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