[发明专利]基于激光雷达的三维点云重建方法在审
| 申请号： | 201910498317.5 | 申请日： | 2019-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN110223379A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 于兴虎;孟令波 | 申请（专利权）人： | 于兴虎 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/20;G06T7/13;G01S17/89 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 吴伟文 |
| 地址： | 264006 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及三维重建技术领域，公开了一种基于激光雷达的三维点云重建方法，包括以下步骤：数据采集与预处理、特征提取、特征匹配、运动估计、点云融合等步骤，通过二维激光雷达实现对三维环境的实时建图功能，相对于基于多线激光雷达的方案，其具有成本低、去运动畸变效果好、实时性强以及建图精度高的特点，对于三维环境重建技术的普及应用具有较强的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 三维点云 三维 预处理 二维激光雷达 环境重建 三维重建 数据采集 特征匹配 特征提取 运动估计 运动畸变 实时性 重建 点云 多线 融合 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的三维点云重建方法，其特征在于，包括以下步骤：数据采集与预处理、特征提取、特征匹配、运动估计和点云融合；所述数据采集与预处理部分使用激光雷达采集环境的点云信息；所述特征提取部分提取点云的结构特征点，然后对特征点进行筛选，剔除存在问题的特征点；所述特征匹配部分匹配当前扫描的特征点与前一次扫描的对应，建立特征点之间的约束关系；所述运动估计部分通过最优化方法迭代求解相邻两次扫描之间的位姿变换；所述的点云融合部分使用运动估计得到的位姿变换关系，将当前扫描的局部点云与已有的全局点云地图进行匹配，进一步优化得到更精确的位姿变换关系，同时将局部点云注册到全局地图中，实现实时建图。
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