[发明专利]一种多相机系统和激光雷达联合系统及其联合标定方法有效
| 申请号： | 201910498286.3 | 申请日： | 2019-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN110244282B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 于兴虎;王晨宇 | 申请（专利权）人： | 宁波智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 315201 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种多相机系统和激光雷达联合标定方法，通过使用一种特殊生成的标定板，只要相邻两个相机可以同时拍摄到标定板的一部分就可以求解出多相机的内参和外参，当多相机系统的相机满足相邻两个相机可以同时拍摄到标定板就可以完成多相机系统的标定，再联合单相机和激光雷达的标定，完成多相机系统和激光雷达的标定；省去了激光雷达和每个相机都采集数据和选择点云的步骤，简化了标定步骤，在保证精度的前提下节省了标定的时间和过程，解决了多相机系统在相邻相机没有共同视野或者共同视野很小的情况下无法完成标定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多相 系统 激光雷达 联合 及其 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多相机系统和激光雷达联合系统，其特征在于，所述的联合系统包括了至少两组工业相机和一组激光雷达，所述的工业相机和激光雷达安装于固定支架上，工业相机以激光雷达为中心呈等圆心角分布安装于激光雷达的外侧。
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