[发明专利]基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂有效
| 申请号： | 201910492220.3 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110116402B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;张清华;赵祥;熊泉;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/04;B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 耦合 钢丝绳 传动 自由度 机械 | ||
【主权项】：
1.基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，其特征在于：它包括驱动装置(1)和双自由度耦合臂(2)；所述驱动装置(1)的输出端连接有由所述驱动装置(1)驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂(2)；所述双自由度耦合臂(2)包含由钢丝绳驱动旋转的大臂(2‑7)及由钢丝绳驱动旋转的小臂(2‑12)。
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