[发明专利]一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法

摘要

本发明提供一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法，根据检测工艺需求提供标准件的CAD模型，产生离线编程轨迹；机器人执行离线编程轨迹，获得测量点云；在工件坐标系中，执行测量点云与CAD模型的配准计算，得到由于工件安装误差而产生的整体偏差；将测量点云进行坐标转换，消除测量点的整体偏差，并将特征点与测量点统一到工件坐标系下，针对离线编程轨迹的每个特征点，计算在测量点所形成的曲线上的投影点；计算坐标偏移量在特征点的切平面上的投影；将投影补偿到特征点，得到新的离线编程轨迹；直到投影收敛到目标测量精度的一定范围内，完成目标轨迹补偿。本发明有利于提高其测量定位精度。

主权项

1.一种用于工业测量的机器人目标轨迹精度补偿方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、根据检测工艺需求提供标准件的CAD模型，利用离线编程软件，产生由测量特征点序列组成的离线编程轨迹{P_{d_i}}；S2、在测量工位，机器人执行S1产生的离线编程轨迹，获得由有序测量点组成的测量点云{P_{m_j}}；S3、在工件坐标系中，执行测量点云与CAD模型的配准计算，得到由于工件安装误差而产生的整体偏差E_S；S4、利用整体偏差E_S，将测量点云进行坐标转换，消除{P_{m_j}}的整体偏差，并将{P_{m_j}}与{P_{d_i}}统一到工件坐标系下，针对离线编程轨迹的每个特征点P_{d_i}，计算P_{d_i}在{P_{m_j}}所形成的曲线上的投影点P_{m_i}，获得{P_{d_i},P_{m_i}}；S5、计算P_{m_i}与P_{d_i}之间的坐标偏移量在P_{d_i}的切平面上的投影T_i＝P_{d_i}‑P_{m_i}；S6、利用{P'_{d_i}＝P_{d_i}+T_i}，将T_i补偿到P_{d_i}，得到新的离线编程轨迹{P'_{d_i}}；S7、重复S1‑S6，直到T_i收敛到目标测量精度的一定范围内，完成目标轨迹补偿，执行正式的检测过程。