[发明专利]一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法有效
| 申请号： | 201910483252.7 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110262481B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 荣海娜;张葛祥;黄振 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51304 | 代理人： | 罗江 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法，涉及智能机器人与控制技术领域，包括局部环境信息的获取及处理和设计避障行为酶数值膜控制系统。本发明的有益效果是：该一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法，通过获取局部环境信息，且利用移动机器人周身的n个距离传感器获得障碍物与相应传感器的距离值xi，并对xi进行线性变换，得到的传感器值si与权值相乘并累加、计算巡航速度及计算左右轮速度，使得该控制方法融合多个传感器信息，得到整个环境障碍物与机器人距离的衡量值，减少机器人识别环境的计算开销，且机器人的巡航速度随着整体环境障碍物与机器人距离自适应变化，提高避障效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数值 系统 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法，包括局部环境信息的获取及处理和设计避障行为酶数值膜控制系统。
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