[发明专利]一种基于膜计算的移动机器人避障控制方法有效
| 申请号： | 201910482434.2 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110147108B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 荣海娜;张葛祥;黄振 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51304 | 代理人： | 罗江 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于膜计算的移动机器人避障控制方法，包括局部环境信息的获取及处理和设计避障行为酶数值膜控制系统，所述局部环境信息的获取及处理的具体步骤：获取局部环境信息，作为输入，利用移动机器人周身的n个距离传感器获得障碍物与相应传感器的距离值xi；对xi进行线性变换，通过下述公式对xi进行线性变换，其中，si为线性变换后的传感器值，M为传感器的最大检测距离，s |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 计算 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于膜计算的移动机器人避障控制方法，包括局部环境信息的获取及处理和设计避障行为酶数值膜控制系统，其特征在于：所述局部环境信息的获取及处理的具体步骤：1)获取局部环境信息，作为输入利用移动机器人周身的n个距离传感器获得障碍物与相应传感器的距离值xi；2)对xi进行线性变换通过下述公式对xi进行线性变换，其中，si为线性变换后的传感器值，M为传感器的最大检测距离。si＝‑xi+M
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