[发明专利]一种基于空间折叠机械臂的空间碎片消旋方法有效
| 申请号： | 201910480406.7 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110217411B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 黄政;文浩;金栋平 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 王慧颖 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间折叠机械臂的空间碎片消旋方法，应用于处于预定轨道的空间机器人平台；本发明的方法为首先完成与待抓捕空间碎片的逼近；测出空间碎片的转动惯量主轴；使用带有粘附材料的末端器粘附抓捕空间碎片；通过展开可折叠机械臂，使空间机器人平台和空间碎片之间的距离增加，提高整个组合体的转动惯量来进行消旋；借助空间机器人平台上的喷气姿控系统进行进一步的消旋；最后收紧机械臂，回收空间碎片；本发明能够对空间碎片进行安全的接触式消旋处理，此外，通过展开可折叠机械臂能够提高喷气力消旋的力臂，可减少能源消耗，本发明可用于空间碎片的消旋和回收，也可用于其它旋转目标的消旋及控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 折叠 机械 碎片 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间折叠机械臂的空间碎片消旋方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一、空间机器人平台收紧机械臂，并机动至待抓捕空间碎片附近；步骤二、通过机载的测量系统观测空间碎片的转动惯量主轴，并使机械臂末端器垂直于主转动惯量主轴；步骤三、将机械臂末端器粘附在空间碎片上，使用机械臂末端器上粘附层抓捕空间碎片；步骤四、展开可折叠机械臂，使空间机器人平台和空间碎片之间的距离增加，提高整个组合体的转动惯量进行对空间碎片初步消旋；步骤五、借助空间机器人平台上的喷气姿控系统进一步的消旋；步骤六、收紧机械臂，回收空间碎片，完成整个消旋及回收过程。
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