[发明专利]一种胶囊机器人的流体扭转力矩的非接触检测方法及系统

摘要

本发明涉及自动化工程技术领域，具体而言，涉及一种胶囊机器人的流体扭转力矩的非接触检测方法及系统；本发明在胶囊机器人平稳转弯，当胶囊机器人达到临界丢步态时，可得到临界耦合磁力矩；再通过计算得到胶囊机器人在液体中的流体扭转力矩；本发明可以减少肠道内胶囊机器人遍历时间，实现肠道内多弯曲复杂条件下的准确驱动，并提供满足需求的磁感应强度和频率，本发明的在线非接触检测方法简单可靠，操作性强，能够在不接触胶囊机器人的情况下实现弯曲环境内的流体扭转力矩检测，能够准确确定机器人转弯时所需磁感应强度和流体扭转力矩，实现以较低功耗对全消化道进行安全的在线检测。

主权项

1.一种胶囊机器人的流体扭转力矩的非接触检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、以三个线圈组正交构成交变磁场驱动装置；步骤S2、以胶囊机器人、PVC管和红外转速测量盘组成转速检测装置；步骤S3、交变磁场驱动装置驱动胶囊机器人旋转，以红外测速仪对胶囊机器人进行旋转速度测量，同时依靠胶囊机器人的旋转力与液体的流体推动力相互作用推动胶囊机器人前进；步骤S4、胶囊机器人平稳转弯，当胶囊机器人达到临界丢步态时，可得到临界耦合磁力矩；步骤S5、再通过计算得到胶囊机器人在液体中的流体扭转力矩。