[发明专利]一种视觉与雷达协同感知的车辆运动状态信息提取方法

摘要

本发明提供了一种视觉与雷达协同感知的车辆运动状态信息提取方法，其中控制模块收集视觉测量模块与雷达测量模块获得的其他移动平台的速度、位置、方位等运动状态信息，并筛选出这两个模块对同一移动平台的两组运动状态信息；以这两组信息为对象，误差参数提取模块以雷达测量信息为标准，提取视觉测量信息的误差参数；校准参数测算模块利用该误差参数测算视觉测量的校准参数；校准模块利用校准参数对视觉测量信息进行校准，并将校准后的信息发送至控制模块。本发明使视觉和雷达感知方式可以协同工作，形成优势互补，可以兼顾成本、精度、作用距离、可视化等特点，有利于提高车辆运动状态信息获取系统的性价比，推动其广泛应用。

主权项

1.一种视觉与雷达协同感知的车辆运动状态信息提取方法，其特征在于，包括第一运动平台，所述第一运动平台上还设有视觉测量模块、雷达测量模块、控制模块、误差参数提取模块、校准参数测算模块和校准模块；其中，所述视觉测量模块和雷达测量模块用于获取第二运动平台的运动状态信息，运动状态信息包括速度、位置和方位；第二运动平台是除第一运动平台以外的运动平台；该方法的具体步骤如下：步骤一：利用视觉测量模块用于获取初始时刻第二运动平台的初始运动状态信息并将初始运动状态信息传输到控制模块；同时利用雷达测量模块获取第二运动平台初始时刻的核准运动状态信息，并将核准运动状态信息传输到控制模块；步骤二：控制模块将初始运动状态信息内的速度、位置和方位依次标定为(v1，p1，d1)；控制模块将核准运动状态信息的速度、位置和方位依次标定为(V1，P1，D1)；步骤三：控制模块将(v1，p1，d1)和(V1，P1，D1)传输到误差参数提取模块；步骤四：误差参数提取模块根据(v1，p1，d1)和(V1，P1，D1)，提取得到误差参数(△v，△p，△d)；误差参数提取模块将误差参数传输到校准参数测算模块；步骤五：利用视觉测量模块获取经过预设时间后的待测时刻，第二运动平台的待测运动状态信息，并将待测运动状态信息通过控制模块标记为(v2，p2，d2)；控制模块用于通过误差参数提取模块将(v2，p2，d2)传输到校准参数测算模块；步骤六：校准参数测算模块利用误差参数(△v，△p，△d)，获取得到待测运动状态信息(v2，p2，d2)的校准参数为(▲v，▲p，▲d)；步骤七：校准参数测算模块将校准参数(▲v，▲p，▲d)和待测运动状态信息(v2，p2，d2)传输到校准模块；步骤八：校准模块利用校准参数(▲v，▲p，▲d)，将视觉测量模块获得的待测运动状态信息(v2，p2，d2)校准为实际运动状态信息(v2+▲v，p2+▲p，d2+▲d)；并将校准后的实际运动状态信息(v2+▲v，p2+▲p，d2+▲d)发送至控制模块；步骤九：所述控制模块更新并提取第二运动平台初始时刻和待测时刻的运动状态信息，分别为(V1，P1，D1)和(v2+▲v，p2+▲p，d2+▲d)。