[发明专利]一种基于双抓手桁架机器人的高效码垛机

摘要

本发明公开了一种基于双抓手桁架机器人的高效码垛机，主要包括桁架搬运系统、物料输送系统、控制系统、安全防护系统；物料输送系统由五条输送线组成，分为两条辊筒输送线、两条直角转弯输送线、一条平直输送线；桁架搬运系统采用单台双抓手桁架机器人，双抓手桁架机器人上设有八条运动轴，单台双抓手桁架机器人通过两条X直线运动轴设置在两条辊筒输送线的两侧上；每一条Y直线运动轴、Z直线运动轴、R旋转轴构成一组运动轴组件，每组运动轴组件上各设有一个机器人抓手，机器人抓手前方各设有一个挡料装置，挡料装置设在桁架横梁上。本发明码垛机的码垛效率高，实施成本较低。

主权项

1.一种基于双抓手桁架机器人的高效码垛机，其特征在于，主要包括桁架搬运系统、物料输送系统、控制系统、安全防护系统；所述物料输送系统由五条输送线(1)组成，分为两条辊筒输送线(11)、两条直角转弯输送线(12)、一条平直输送线(13)；所述两条条辊筒输送线(11)平行设置在卡车左右两侧，第一条辊筒输送线(11)后端与平直输送线(13)连接，所述平直输送线(13)上设有物料分离台(2)，第二条辊筒输送线(11)后端与第一条直角转弯输送线(12)连接，第二条直角转弯输送线(12)与第一条直角转弯输送线(12)拼接并与物料分离台(2)连接；所述桁架搬运系统采用单台双抓手桁架机器人(3)，所述双抓手桁架机器人(3)上设有八条运动轴，分为两条X直线运动轴(31)、两条Y直线运动轴(32)、两条Z直线运动轴(33)、两条R旋转轴(34)；所述单台双抓手桁架机器人(3)通过两条X直线运动轴(31)设置在两条辊筒输送线(11)的两侧上，X直线运动轴(31)通过多个支架与地面固定；每一条Y直线运动轴(32)、Z直线运动轴(33)、R旋转轴(34)构成一组运动轴组件(4)，Y直线运动轴(32)设在桁架横梁上，Z直线运动轴(33)设在Y直线运动轴(32)上，且Z直线运动轴(33)下端通过R旋转轴(34)连接一个机器人抓手(5)，所述机器人抓手(5)前方各设有一个挡料装置(6)，所述挡料装置(6)设在桁架横梁上；所述控制系统用于控制桁架搬运系统进行码垛工作，所述安全防护系统用于监测码垛机的工作状况及应急处理。