[发明专利]无人驾驶设备运行轨迹的规划方法、装置及无人驾驶设备有效
| 申请号： | 201910462102.8 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110187707B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 付圣;颜诗涛;任冬淳;丁曙光;钱德恒 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种无人驾驶设备运行轨迹的规划方法、装置及无人驾驶设备，所述方法的一具体实施方式包括：获取目标运行规划的时刻序列对应的第一约束条件；获取所述时刻序列中除末个时刻外的每个目标时刻对应的第二约束条件；针对所述每个目标时刻，执行以下操作：基于所述第一约束条件及该目标时刻对应的第二约束条件，执行第一操作或第二操作；其中，基于预先训练的目标深度神经网络执行所述第一操作，基于预设规则执行所述第二操作；基于确定的多个规划轨迹点，生成所述目标运行规划的规划轨迹。该实施方式不仅能够发挥预设规则的优势，又避免了由于过分依赖于预设规则而导致的灵活性差的问题，并且，使得运行规划的结果更具合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 设备 运行 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶设备运行轨迹的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标运行规划的时刻序列对应的第一约束条件；以及获取所述时刻序列中除末个时刻外的每个目标时刻对应的第二约束条件；针对所述每个目标时刻，执行以下操作：基于所述第一约束条件及该目标时刻对应的第二约束条件，执行第一操作或第二操作，以确定所述时刻序列中该目标时刻的下一时刻对应的规划轨迹点；其中，基于预先训练的目标深度神经网络执行所述第一操作，基于预设规则执行所述第二操作；基于确定的多个规划轨迹点，生成所述目标运行规划的规划轨迹。
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