[发明专利]一种用于核辐射环境的机械臂腕关节

摘要

本发明涉及一种机械臂，特别涉及一种用于核辐射环境的机械臂腕关节。包括夹钳、旋转伸缩筒、花键Ⅰ、壳体、丝杠、丝母Ⅰ、旋转驱动机构及伸缩驱动机构，其中花键Ⅰ、丝杠、丝母Ⅰ、旋转驱动机构及伸缩驱动机构均设置于壳体内，旋转伸缩筒与壳体的一端滑动连接，夹钳设置于壳体的外侧、且与旋转伸缩筒的外侧端连接，旋转伸缩筒的内侧端与丝杠连接，花键Ⅰ和丝母Ⅰ均套设于丝杠上，伸缩驱动机构与丝母Ⅰ连接，用于驱动丝母Ⅰ旋转，从而通过丝杠带动旋转伸缩筒伸缩，旋转驱动机构与花键Ⅰ连接，用于驱动花键Ⅰ和丝杠同步旋转，从而带动旋转伸缩筒旋转。本发明具有旋转和伸缩自由度，并兼具夹钳平行开闭功能，机械结构寿命较长，整体稳定性比较好。

主权项

1.一种用于核辐射环境的机械臂腕关节，其特征在于，包括夹钳(1)、旋转伸缩筒(3)、花键Ⅰ(6)、壳体(15)、丝杠(4)、丝母Ⅰ(7)、旋转驱动机构及伸缩驱动机构，其中花键Ⅰ(6)、丝杠(4)、丝母Ⅰ(7)、旋转驱动机构及伸缩驱动机构均设置于所述壳体(15)内，所述旋转伸缩筒(3)与所述壳体(15)的一端滑动连接，所述夹钳(1)设置于所述壳体(15)的外侧、且与所述旋转伸缩筒(3)的外侧端连接，所述旋转伸缩筒(3)的内侧端与所述丝杠(4)连接，所述花键Ⅰ(6)和丝母Ⅰ(7)均套设于丝杠(4)上，所述丝母Ⅰ(7)与丝杠(4)形成螺纹副，所述伸缩驱动机构与所述丝母Ⅰ(7)传动连接，用于驱动所述丝母Ⅰ(7)旋转，从而通过所述丝杠(4)带动所述旋转伸缩筒(3)伸缩，所述旋转驱动机构与所述花键Ⅰ(6)传动连接，用于驱动所述花键Ⅰ(6)和丝杠(4)同步旋转，从而带动所述旋转伸缩筒(3)旋转。