[发明专利]一种坐标标定方法、标定系统及机械臂有效
| 申请号： | 201910458485.1 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110276799B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 姜良旭;余毅;付云博;曹策;张立文 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于智能控制技术领域，提供了一种坐标标定方法、标定系统及机械臂，其中，该坐标标定方法包括通过机械臂上的摄像头采集目标图像；接收摄像头控制器计算的所述目标图像中所述标定板位姿的偏差结果；获取所述机械臂的基座坐标，根据所述基座坐标和所述偏差结果计算所述机械臂运动的目标位置和姿态；获取所述目标图像中预设的至少三个的标定点的位置坐标；根据所述目标位置和姿态以及所述位置坐标计算所述工作台在机械臂所在坐标系下的坐标，以完成所述机械臂和所述工作台位置坐标的标定。通过本发明实施例可以自动进行机械臂与工作台之间的坐标标定，标定精度高，适用性和灵活性强；采用视觉方法非接触标定，不存在机械磨损问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标 标定 方法 系统 机械 | ||
【主权项】：
1.一种坐标标定方法，其特征在于，所述坐标标定方法包括：通过机械臂上的摄像头采集目标图像，其中，所述目标图像中包括标定板，所述标定板安装在工作台的指定位置上；接收摄像头控制器计算的所述目标图像中所述标定板位姿的偏差结果；获取所述机械臂的基座坐标，根据所述基座坐标和所述偏差结果计算所述机械臂运动的目标位置和姿态；获取所述目标图像中预设的至少三个的标定点的位置坐标，所述位置坐标为所述标定点在所述摄像头坐标系中的坐标；根据所述目标位置和姿态以及所述位置坐标计算所述工作台在机械臂所在坐标系下的坐标，以完成所述机械臂和所述工作台位置坐标的标定。
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