[发明专利]一种基于几何条件限制的三维车辆检测方法

摘要

本发明公开一种基于几何条件限制的三维车辆检测方法，包括训练和识别阶段；训练阶段的方法为，给定彩色输入图像，首先进行预选框生成，获得可能存在的初始区域，减少搜索范围，然后对每个预选框位置进行特征提取，最终送入不同的分支网络中；测试阶段的方法为，首先利用训练好Region Proposal Network在不同尺度的特征层上生成不同尺度和形状的预选框，然后对预选框对应特征进行RoI‑Pooling，得到对应的三维属性，最终利用透视投影变换公式约束得到完整的车辆三维信息。本发明对图像的噪声具有较强的鲁棒性，可增加车辆检测的鲁棒性，提高三维车辆识别的识别率，大大减少识别所需时间，具有十分重要的实用价值。

主权项

1.一种基于几何条件限制的三维车辆检测方法，所述方法包括以下步骤：(1)训练阶段：给定彩色输入图像，首先训练Region Proposal Network，并生成预选框，获得可能存在的初始区域，然后对每个预选框位置进行特征提取，最终将提取后的特征连同标签送入不同的分支网络中进行训练；(2)测试阶段：首先利用训练好Region Proposal Network生成预选框，然后对预选框进一步提取特征，并向量化为固定尺度的特征向量，接着将特征利用训练好的模型进行估计，分别获取预选框对应物体类别、预选框微调偏移量、车辆三维尺寸信息、车辆关键点坐标以及角度信息，最终利用透视投影变换公式提供的几何约束条件得到完整的车辆三维信息。