[发明专利]一种基于旋转的点云数据的处理方法、装置及终端设备

摘要

本发明公开一种基于旋转的点云数据的特征处理方法、装置及终端设备，其中方法包括：获取目标点云数据；利用旋转映射模块从目标点云数据中提取旋转不变特征；利用多个聚类模块对旋转不变特征进行多维特征处理，多个聚类模块依次按照由大至小的聚类数目顺序连接；利用分类器模块将多维特征处理后的旋转不变特征进行分类，得到旋转不变特征的分类结果。本发明结合旋转映射模块、多个聚类模块对从目标点云数据中提取的旋转不变特征进行处理，可以确保基于3D点云数据进行目标识别的鲁棒性，增强目标点云数据的分类识别精度，同时降低了对深度学习模型的训练数据的数量需求和深度学习模型训练时的计算成本。

主权项

1.一种基于旋转的点云数据的特征处理方法，其特征在于，包括如下步骤：获取目标点云数据；利用旋转映射模块从所述目标点云数据中提取旋转不变特征；利用多个聚类模块对所述旋转不变特征进行多维特征处理，所述多个聚类模块依次按照由大至小的聚类数目顺序连接；利用分类器模块将所述多维特征处理后的所述旋转不变特征进行分类，得到所述旋转不变特征的分类结果。