[发明专利]一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人

摘要

本发明公开了一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人，包括中间镂空、且呈回字形状的车体机架，设置在车体机架的中间镂空内的抠缝操作机构，设置在机场道面的边缘的定位基站，用于获取机场道面的待抠缝作业的接缝起始点和终点地理位置信息、且与定位基站无线通信连接的接缝定位器，设置在车体机架的顶部、与定位基站无线通信、且用于获取机器人实时位置的地理位置接收天线，设置在车体机架的底部的四个麦克纳姆轮，设置在车体机架内的蓄电池，以及设置在车体机架内、且与所述麦克纳姆轮、抠缝操作机构、地理位置接收天线和蓄电池连接的工控机。通过上述方案，本发明具有结构简单、操作简便、作业效率高等优点。

主权项

1.一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人，其特征在于，包括中间镂空、且呈回字形状的车体机架(1)，设置在所述车体机架(1)的中间镂空内的抠缝操作机构(3)，设置在所述机场道面边缘的定位基站，与所述定位基站无线通信连接、用于获取所述机场道面的待抠缝作业的接缝起始点和终点地理位置信息的接缝定位器，设置在所述车体机架(1)的顶部、与所述定位基站无线通信、且用于获取作业实时位置的地理位置接收天线(4)，设置在车体机架(1)的底部的四个麦克纳姆轮(2)，设置在所述车体机架(1)内的蓄电池，以及设置在所述车体机架(1)内、且与所述麦克纳姆轮(2)、抠缝操作机构(3)、地理位置接收天线(4)和蓄电池连接的工控机；所述抠缝操作机构(3)包括底部与所述车体机架(1)固定连接的纵向滑动模组(32)，与所述纵向滑动模组(32)匹配、且互相垂直的横向滑动模组(31)，顶部固定在所述横向滑动模组(31)上、且沿纵向轴线旋转的旋转台(33)，固定在所述旋转台(33)的底部的纵梁(34)，与所述纵梁(34)一体成型、且与所述纵梁(34)垂直的横梁(35)，设置在所述横梁(35)内的刀盘驱动电机(36)，沿横梁(35)纵向方向贯穿开设在所述横梁(35)上的槽口(351)，设置在所述槽口(351)内的刀盘(38)，贯穿所述横梁(35)和槽口(351)设置、且与所述刀盘(38)中央固定连接的刀盘轴承(381)，连接在所述刀盘轴承(381)与刀盘驱动电机(36)的轴承之间的刀盘驱动皮带(37)，以及设置在所述横梁(35)上、与所述工控机连接、用于获取与刀盘(38)的接地端点接缝中心点之间的接缝中心点位置和姿态偏差的接缝跟踪传感器。