[发明专利]一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法有效
| 申请号： | 201910441841.9 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110108284B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 朱军;曹云刚;胡亚;李维炼;唐俊 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 陈选中 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法，首先通过剖析地形、气象、禁飞区、危险物等典型复杂环境对无人机航迹的多种约束信息等，构建三维航迹规划环境模型，再结合无人机自身性能约束与飞行特点，设计多层扩展A*算法进行三维扩展，搜索获取无人机参考航迹，最后采用线简化和线平滑的方式对参考航迹进行简化与优化，得到无人机可飞最优航迹。本发明能够高效、准确地生成无人机航迹，能够实现安全绕开威胁，并加快了航迹规划的速度与准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 顾及 复杂 环境 约束 无人机 三维 航迹 快速 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建无人机三维航迹规划的环境模型；S2、将复杂环境约束信息融入环境模型；S3、根据融入复杂环境约束信息的环境模型，采用多层扩展A*算法获取无人机的参考航迹；S4、对参考航迹进行航迹简化与航迹平滑，得到无人机可飞最优航迹。
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