[发明专利]基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统有效
| 申请号： | 201910440859.7 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110134129B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 刘富春;曾一鸣;李向阳 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44260 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许尤庆 |
| 地址： | 510000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统，包括：图像采集模块M0，基于SSD算法的稻苗检测模块M1，苗线拟合模块M2，基于ADRC算法的控制模块M3；通过图像采集模块采集稻苗图像，输入到稻苗检测模块M1中，通过SSD目标检测算法模型进行检测识别，得到识别结果；根据识别结果拟合出苗列线，采用最大最小值间距优化算法，通过输入的苗列线信息对除草轮的位置进行优化，得到除草轮的目标位置y | ||
| 搜索关键词： | 除草机 图像采集模块 检测模块 目标位置 除草轮 除草 列线 水田 关键技术问题 目标检测算法 自抗扰控制 复杂作业 控制模块 控制目标 拟合模块 优化算法 制造成本 水稻田 传感器 出苗 苗率 拟合 算法 采集 图像 智能 学习 检测 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统，包括：/n图像采集模块M0，由工控机外接的摄像头传感器及其连接线组成，将摄取的实时视频信息流传送给下一个模块；/n基于SSD算法的稻苗检测模块M1，包括稻苗目标检测模型M1.0，稻苗目标检测模型M1.0接受模块M0产生的视频信息流，对其中每一帧图像进行检测识别，生成识别结果，传送给下一个模块；所述识别结果至少包括稻苗坐标信息；/n苗线拟合模块M2，接受稻苗目标检测模型M1.0生成的坐标信息，通过稻苗拟合模块拟合出苗列线方程，作为下一个模块输入；/n基于ADRC算法的控制模块M3，通过苗线拟合模块M2输入的苗列线信息进行除草轮的位置优化，输出除草轮的目标位置y
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