[发明专利]一种水面无人艇路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910436861.7 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110308719B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张磊;周彬;封佳祥;王博;庄佳园;沈海龙;苏玉民;刘涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息，进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；通过状态信息进行航向规划，计算当前目标点的视线角 |
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| 搜索关键词： | 一种 水面 无人 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水面无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，具体的实现步骤为：步骤1.通过仪器接收当前无人艇运动的状态信息以及位置坐标信息，并进行转化处理；步骤2.进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；步骤3.通过状态信息进行航向规划，在航向规划模块中，计算当前目标点的视线角![]()
视线余角![]()
横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差![]()
步骤4.根据航向规划信息，进行航向控制，计算控制器输出力矩Np，根据规划航速和海况估算推进器推力Xp；步骤5.对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配，求得各推进器的执行信号，并控制推进器执行指令动作。
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