[发明专利]一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法

摘要

本发明公开了一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，属于工业机器人技术领域，机器人包括全向移动模块、位置调整模块、柔顺吸附模块、底盘机架和加工执行器。柔顺吸附模块包括三个柔顺吸附腔，通过位置调整模块连接在底盘机架上，可调节柔顺吸附腔与被吸附表面的位置，为机器人提供吸附能力；全向移动模块与加工执行器固连在底盘机架上，为机器人提供全向移动能力和加工能力。本发明能吸附于大型复杂构件的自由曲面表面，实现了机器人的主动吸附、自主运动和加工作业功能，体积较小，负载较大，适用曲面范围广泛，结构简单，易于制造。

主权项

1.一种曲面移动吸附加工机器人，其特征在于，包括全向移动模块、位置调整模块(2)、柔顺吸附模块、底盘机架(4)和加工执行器(5)，其中，所述全向移动模块包括三个周向均布的轮组(1)，每个轮组(1)固定连接在所述底盘机架(4)上；所述柔顺吸附模块包括三个柔顺吸附腔(3)，所述三个柔顺吸附腔(3)分别布置在三个所述轮组(1)的两两之间；所述位置调整模块(2)与每个柔顺吸附腔(3)的上表面连接，并与所述底盘机架(4)固连；所述位置调整模块(2)用于调整柔顺吸附腔(3)与被吸附面的距离，实现柔顺吸附腔(3)对自由曲面变化的主动顺应；所述加工执行器(5)从上到下穿过机器人的中心，固连在所述底盘机架(4)上。