[发明专利]一种工业机器人的控制系统及精度补偿方法在审
| 申请号： | 201910427459.2 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN109986565A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 付鹏强;薛军旗;周丽杰;王义文;刘立佳;蒋银红 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人的控制系统及精度补偿方法，所述系统包括控制终端、PLC模块、激光跟踪仪和工业机器人；PLC模块分别与控制终端和工业机器人通信连接，激光跟踪仪与控制终端通信连接。通过控制终端中的上位机组态软件生成控制指令并发送至PLC模块；PLC模块用于控制工业机器人执行相应动作；通过激光跟踪仪采集工业机器人实际位姿信息，并与目标位姿相比较，利用控制终端内的算法进行精度补偿以达到较高的位置精度。本发明通过PLC模块实现控制终端与工业机器人之间的通信并完成相应的精度补偿，整个系统能合理分配数据处理任务和动作执行任务，提高了工业机器人的工作效率及定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 控制终端 精度补偿 激光跟踪仪 控制系统 通信连接 上位机组态软件 动作执行 工作效率 目标位姿 生成控制 位姿信息 数据处理 算法 指令 采集 发送 分配 通信 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括控制终端、PLC模块、激光跟踪仪和工业机器人；PLC模块分别与控制终端和工业机器人通信连接，激光跟踪仪与控制终端通信连接；控制终端用于通过上位机组态软件生成控制指令，并将控制指令发送至PLC模块；PLC模块用于控制工业机器人执行相应动作；激光跟踪测量系统用于采集工业机器人的实际位姿并反馈至控制终端，控制终端还用于对比实际位姿与目标位姿，利用控制算法进行精度补偿以达到较高的位置精度。
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