[发明专利]一种高速公路重型卡车编队纵向行驶控制方法

摘要

本发明提供了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，对重型卡车在高速公路行驶过程中的状态进行分析，建立两车相互运动学模型，随后在该模型的基础上，设计了分布式自适应车辆编队控制器：分布式自适应车辆编队控制器使用相邻车通信结构，控制器通过获取与本车所相邻的前后车道路交通信息，在跟随过程中将前后车动态变化考虑进来，构建每一辆跟随车控制器的参考输入信号，并基于三步法控制原理，设计跟随车的分布式控制器，行驶过程中采用车间时距策略保证行驶时的车间安全距离。

主权项

1.一种高速公路重型卡车编队纵向行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据车辆在行驶过程中受力情况，建立两车相互运动学模型；步骤二、基于步骤一建立的两车相互运动学模型，并应用李雅普诺夫函数判别法，设计控制器的参考输入信号，使得控制器在控制编队跟随车辆按照该参考信号行进时，整个编队在稳态时可以实现渐进稳定；步骤三、基于三步法控制理论设计跟随车的分布式控制器，控制律包括类稳态控制律、参考前馈控制律以及误差反馈控制律三部分，分别从三个不同的角度保证了控制器对参考输入信号的跟踪效果，行驶过程中采用车间时距策略保证行驶时的车间安全距离。