[发明专利]一种可精准定位牛乳头的转盘式挤奶机

摘要

本发明公开了一种可精准定位牛乳头的转盘式挤奶机，包括底盘，所述底盘上活动连接有转盘，所述安装槽内活动设置有对接块，所述对接块中开设有支撑槽，所述间隔板上方固定设置有计算机和PLC控制器，所述双目摄像机和PLC控制器电性连接于计算机上，所述PLC控制器电性连接有柔性机械臂；所述柔性机械臂两侧分别设置有挤奶装置和清洗装置。本发明的转盘式挤奶机通过双目摄像机的使用，可以精准的对奶牛乳头进行定位，从而可以很好的对挤奶套杯或清洗套杯进行定位和限位，避免了对奶牛冲撞对周围设备造成损坏的情况，使得转盘式挤奶机在排水、电路以及通风的功能上均得到了很大的提升，实用性很强，非常值得推广。

主权项

1.一种可精准定位牛乳头的转盘式挤奶机，包括底盘(1)，所述底盘(1)上活动连接有转盘(2)，所述转盘(2)圆心处设置有步进电机(3)，所述步进电机(3)上固定有转轴(4)，所述转轴(4)上固定连接有连杆板(5)，所述连杆板(5)远离转轴(4)一端固定于转盘(2)上，所述转盘(2)上固定有内围栏(6)，所述底盘(1)外边缘固定有外围栏(7)，所述内围栏(6)和外围栏(7)之间设置有若干组对称设置的间隔板(8)，每组对称设置的间隔板(8)之间形成挤奶区(80)；其特征在于：所述挤奶区(80)两侧的间隔板(8)侧壁上均开设有安装槽(81)，所述安装槽(81)内活动设置有对接块(82)，所述对接块(82)中开设有支撑槽(83)，所述支撑槽(83)中固定设置有顶板(84)，所述顶板(84)上固定连接有支撑推杆(85)，所述支撑推杆(85)远离顶板(84)一端固定连接于安装槽(81)内侧壁上，所述对接块(82)靠近间隔板(8)一侧开设有若干主套杯槽(86)；所述对接块(82)两侧对称开设有内腔(87)，所述内腔(87)中活动设置有延伸块(88)，所述延伸块(88)中开设有伸长槽(89)，所述伸长槽(89)中设置有伸长推杆(810)，所述伸长推杆(810)靠近支撑槽(83)一侧固定连接于内腔(87)侧壁上，所述延伸块(88)靠近主套杯槽(86)一侧开设有若干副套杯槽(811)；所述对接块(82)上表面固定连接有安装块(812)，所述安装块(812)上嵌设有双目摄像机(813)，所述间隔板(8)上方固定设置有计算机(814)和PLC控制器(815)，所述双目摄像机(813)和PLC控制器(815)电性连接于计算机(814)上，所述PLC控制器(815)电性连接有柔性机械臂(100)；所述柔性机械臂(100)设置于转盘(2)靠近转轴(4)一侧，柔性机械臂(100)包括底座(101)、大手臂(104)、连杆(106)以及安装支座(109)，所述底座(101)固定于转盘(2)上，所述底座(101)上活动设置有旋转支架(102)，所述旋转支架(102)连接有底座旋转伺服电机(103)，所述大手臂(104)连接于旋转支架(102)上，所述大手臂(104)连接有大手臂摆动伺服电机(105)，所述连杆(106)通过连杆传动轴(107)连接于旋转支架(102)上，所述连杆传动轴(107)连接有连杆伺服电机(108)，所述大手臂(104)和连杆(106)远离旋转支架(102)一端连接有安装支座(109)，所述安装支座(109)上连接有气压缸(1010)，所述气压缸(1010)远离安装支座(109)一端连接有手腕(1011)，所述手腕(1011)连接有手腕摆动伺服电机(1013)，所述气压缸(1010)连接有气压缸旋转伺服电机(1014)，所述手腕(1011)上连接有前端手爪(1012)，所述前端手爪(1012)上安装有机械手(1015)；所述柔性机械臂(100)两侧分别设置有挤奶装置(200)和清洗装置(300)。