[发明专利]基于胶囊机器人面向排水管的多视角图像矫正方法及系统有效
| 申请号： | 201910411230.X | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110163823B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 朱家松;杨昊坤;李清泉 | 申请（专利权）人： | 深圳市智源空间创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于胶囊机器人面向排水管的多视角图像矫正方法及系统，获取胶囊机器人通过鱼眼镜头对市政排水管拍摄的视频数据，将所述视频数据转换为视频文件格式；将所述视频文件格式进行逐帧截图，保存需要矫正的图像，并进行筛选后将其中的有效图像截取出来保存为预设大小的鱼眼图像；将所述鱼眼图像进行多个方向的分幅矫正，并将所述鱼眼镜头多个方向的矫正图像整合为一张图片；接收点击鱼眼图像需要观测位置的操作指令，确定观测视角并执行点击得到入射视角角度参数；根据入射视角角度参数矫正鱼眼图像，得到用户指定视角的矫正图像并保存。本发明采用鱼眼镜头进行管道内视频拍摄，对任意视角进行图像矫正，提高了管道视频检测的效率与质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 胶囊 机器人 面向 排水管 视角 图像 矫正 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于胶囊机器人面向排水管的多视角图像矫正方法，其特征在于，所述基于胶囊机器人面向排水管的多视角图像矫正方法包括：获取胶囊机器人通过鱼眼镜头对市政排水管拍摄的视频数据，将所述视频数据转换为视频文件格式；将所述视频文件格式进行逐帧截图，保存需要矫正的图像，并进行筛选后将其中的有效图像截取出来保存为预设大小的鱼眼图像；将所述鱼眼图像进行多个方向的分幅矫正，并将所述鱼眼镜头多个方向的矫正图像整合为一张图片；接收用户点击鱼眼图像需要观测位置的操作指令，确定观测视角，并执行点击得到入射视角角度参数；根据所述入射视角角度参数矫正鱼眼图像，得到用户指定视角的矫正图像并保存。
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