[发明专利]一种基于传递对准的机载光电吊舱设备失准角标定方法

摘要

本发明提供了一种基于传递对准的机载光电吊舱设备失准角标定方法。其方法包括首先在室内标定场完成相机的内、外方位参素标定和相机与高精度惯性导航设备的标定；然后在室外标定场完成吊舱内部惯性导航设备与吊舱外惯性导航设备的标定；最后完成相机与吊舱内部惯性导航设备的标定，完成光电吊舱设备的标定。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案能简单、快速地为光电系统进行标定，解决了相机需要在稳定控制场内高精度标定和吊舱内部惯性导航设备需要动态获得对准精度的矛盾，且可适用于可见光、红外光、高光谱等多种类型的光电吊舱设备，具有较强的适用性。

主权项

1.一种基于传递对准的机载光电吊舱设备失准角标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：根据标定光电吊舱的室内标校场测量设备，采集室内标校场测量数据；所述室内标校场测量数据包括相机采集的影像数据和吊舱外惯性导航设备的导航数据；所述室内标校场测量设备包括光电吊舱、吊舱外惯性导航设备和多轴转台，光电吊舱安装于多轴转台上，高精度惯性导航设备与光电吊舱刚性固连；所述光电吊舱包括相机和吊舱内惯性导航设备，机载光电系统安装在所述光电吊舱上；所述吊舱外惯性导航设备的精度高于所述吊舱内惯性导航设备的精度；S102：根据多轴转台的坐标，利用步骤S101中相机采集的影像数据，对相机的内方位参数进行标定，获得相机的内方位参数和相机的外方位参数；S103：根据相机的内、外方位参数和步骤S101中采集的吊舱外惯性导航设备的导航数据，对吊舱外惯性导航设备和相机进行标定，获得相机相对于吊舱外惯性导航设备的第一姿态偏差数据；S104：根据标定光电吊舱的室外标校场测量设备，采集室外标校场测量数据；所述室外标校场测量设备包括所述光电吊舱、所述吊舱外惯性导航设备和外业车；S105：根据步骤S104中采集到的室外标校场测量数据，采用传递对准的方法，对吊舱内惯性导航设备和吊舱外惯性导航设备进行标定，获得吊舱内惯性导航设备相对于吊舱外惯性导航设备的第二姿态偏差数据；S106：根据第一姿态偏差数据和第二姿态偏差数据，对相机和吊舱内惯性导航设备进行标定，获得光电吊舱的失准角余弦矩阵，完成标定。