[发明专利]一种双足跑跳机器人转向控制方法有效
| 申请号： | 201910404330.X | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110181541B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 朱秋国;李奕达;马尊旺;彭勃;沈紫嫣;吴俊;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足跑跳机器人转向控制方法，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。将使得机器人可以抵抗外部扰动带来的转向扰动，以及实现自主转向控制，在整体机构设计上具有更好的简易性和实用性，降低开发成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双足跑跳 机器人 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双足跑跳机器人转向控制方法，其特征在于，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。
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