[发明专利]光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器

摘要

本发明公开了光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。依据直线距离及摆臂的长度，并利用反三角函数公式计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。本申请中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

主权项

1.一种光伏清扫机器姿态检测方法，其特征在于，所述光伏清扫机器内设置有悬挂点，以及通过摆臂悬挂于所述悬挂点的重物块，且所述光伏清扫机器无倾斜姿态时，所述重物块在所述光伏清扫机器内与所述摆臂平行的平面上的投影点为m点，并在m点处设置有测距传感器；所述方法包括：接收所述测距传感器测得的所述m点与所述重物块的当前位置之间的直线距离；若所述直线距离大于0，获取所述重物块偏离所述m点的偏离方向；依据所述直线距离及所述摆臂的长度获得所述光伏清扫机器的倾斜角度；依据所述倾斜角度和所述偏离方向确定所述光伏清扫机器的倾斜姿态。