[发明专利]位姿跟踪方法、位姿跟踪装置及电子设备在审
| 申请号： | 201910396914.7 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111951325A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 张龙;张超;王进 | 申请（专利权）人： | 虹软科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T17/00;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 李健 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位姿跟踪方法、位姿跟踪装置及电子设备。一种位姿跟踪方法通过获取扫描对象的连续多帧图像和图像捕获单元的初始位姿；以所述初始位姿作为初值，基于所述连续多帧图像中的前一帧图像和当前帧图像，使用第一算法获取当前帧的第一计算位姿；以所述第一计算位姿为初值，基于所述当前帧图像和当前帧重建模型，使用第二算法获取当前帧的第二计算位姿；根据所述第二计算位姿更新所述图像捕获单元的初始位姿，并重复上述步骤以实现对所述图像捕获单元的位姿跟踪。不仅可以对图像捕获单元的位姿实现准确估计，并且在扫描对象偏离视野范围时也能提供大致准确的位姿，提高对图像捕获单元位姿跟踪的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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