[发明专利]一种适用于宠物引诱的激光导航方法

摘要

本发明公开一种适用于宠物引诱的激光导航方法，该激光导航方法用于控制装配有激光雷达的小型移动机器人在宠物活动的预设区域内进行路径规划，具体通过发射激光束来引诱宠物，在预设区域内设置预警圆域来探测宠物运动状态和固定障碍物，然后根据探测结果实时调整修正所述小型移动机器人的移动方向和目标位置，从而规划出用于引诱宠物在闭合的路径活动的导航路径，从而达到引诱宠物健身运动和训练宠物的效果。

主权项

1.一种适用于宠物引诱的激光导航方法，该激光导航方法用于控制装配有激光雷达的小型移动机器人在宠物活动的预设区域内进行路径规划，其中，激光雷达保持旋转扫描，通过激光束引诱宠物在预设区域内运动；该激光导航方法包括：根据激光雷达旋转扫描的距离信息，在导航起点位置预先建立栅格地图，其特征在于，该激光导航方法还包括：步骤S1、以小型移动机器人的激光雷达中心为圆心，设置一个预设半径的预警圆域，进入步骤S2；步骤S2、判断激光雷达是否探测到宠物进入预警圆域且与小型移动机器人之间的距离缩短，是则进入步骤S3；步骤S3、控制小型移动机器人沿着第一方向移动，然后进入步骤S4；其中，所述第一方向是小型移动机器人预设的初始方向；步骤S4、判断激光雷达是否在预警圆域内探测到固定障碍物，是则进入步骤S5，否则进入步骤S6；步骤S5、根据激光雷达实时探测到的固定障碍物的角度特征和距离特征，规划出子目标位置和可行运动方向，然后控制小型移动机器人沿着可行运动方向移动至子目标位置使得小型移动机器人绕开固定障碍物，然后进入步骤S7；其中，所述固定障碍物的角度特征为，在所述固定障碍物中，被所述激光雷达的扫描视角覆盖的边缘与所述小型移动机器人当前移动方向所成的角度；所述距离特征是根据所述激光雷达采用的常规测距原理计算得到的所述小型移动机器人与所述固定障碍物的距离；步骤S6、控制小型移动机器人保持当前的移动方向移动，直到宠物与小型移动机器人的距离大于安全距离，然后返回步骤S2；步骤S7、当检测到宠物进入预警圆域，且宠物与小型移动机器人的距离缩短时，控制小型移动机器人沿着第二方向移动，然后进入步骤S8；步骤S8、判断宠物是否处于导航起点位置，是则确定小型移动机器人在预设区域内完成一次宠物引诱任务，然后返回步骤S2，否则返回步骤S4。