[发明专利]一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法

摘要

本发明公开了一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法，包括如下步骤：S1:采用栅格法对搜索海域进行划分并标号，建立目标概率图模型；S2:建立目标函数，对无人机转向代价、无人机碰撞威胁代价、搜索概率进行加权求和；S3:采用多蚁群算法对多无人机进行协同路径优化设计，通过设置最大迭代次数Nmax，执行S32和S33直到满足最大迭代次数则输出最佳搜索路径为止。本方法充分利用海域内目标存在的概率图特性来设计新的蚁群信息素、包括局部和全局初始化及更新规则，使得蚂蚁算法能够快速完成无人机轨迹规划，避免了重复搜索的问题，无人机搜索路径交叉、提高搜索效率。

主权项

1.一种多无人机多蚁群协同搜索目标方法，其特征在于包括如下步骤：S1:采用栅格法对搜索海域进行划分并标号，建立目标概率图模型；S2:建立目标函数，对无人机转向代价、无人机碰撞威胁代价、搜索概率进行加权求和；S3:采用多蚁群算法对多无人机进行协同路径优化设计：S31：根据目标概率图模型初始化各蚁群信息素浓度，其中每个蚂蚁种群分别对应一架无人机，并为无人机构造搜索路径；S32：根据路径启发信息、本种群信息素浓度和其他种群信息素浓度设计状态转移规则，其中每个种群的蚂蚁根据状态转移规则进行下一栅格的选择，当达到最大步长时保存搜索路径；S33：当各种群的蚂蚁完成一次路径规划后保存搜索路径，根据目标函数值选出目标函数最大者对应的搜索路径，按照信息素更新规则更新信息素浓度信息；S34：设置最大迭代次数N_max，执行S32和S33直到满足最大迭代次数则输出最佳搜索路径为止。